2022機(jī)器人企業(yè)創(chuàng)新50強(qiáng)排行榜出爐。在醫(yī)療領(lǐng)域，天智航、柏惠維康、術(shù)銳、鈦米機(jī)器人、邁步機(jī)器人、睿瀚醫(yī)療六家企業(yè)進(jìn)入該榜單。其中，天智航、柏惠維康、術(shù)銳三家企業(yè)主要生產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人，邁步機(jī)器人和睿瀚醫(yī)療致力于研發(fā)康復(fù)機(jī)器人，鈦米機(jī)器人則主要針對智慧醫(yī)療場景提供智能機(jī)器人解決方案。

當(dāng)前，從開放手術(shù)到微創(chuàng)手術(shù)，再到機(jī)器人輔助手術(shù)，手術(shù)在精度、復(fù)雜度、創(chuàng)口大小、安全性、術(shù)后恢復(fù)等各個(gè)方面的要求越來越高，手術(shù)機(jī)器人正在滲透到越來越多的科室，被更多的人認(rèn)可和使用。

手術(shù)機(jī)器人是機(jī)器人輔助手術(shù)中的核心設(shè)備，而且與單純的醫(yī)療器械不同，是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)。根據(jù)臨床應(yīng)用的不同，手術(shù)機(jī)器人又分為腔鏡手術(shù)機(jī)器人、自然腔道手術(shù)機(jī)器人、骨科手術(shù)機(jī)器人、泛血管及經(jīng)皮手術(shù)機(jī)器人。

此外，隨著5G互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，智慧型醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人也開始受到各大醫(yī)院的青睞；與此同時(shí)，康復(fù)醫(yī)療作為新的藍(lán)海市場，其智能化康復(fù)機(jī)器人已經(jīng)成為新的發(fā)展趨勢。

01 天智航

天智航是國內(nèi)第一家、全球第五家獲得醫(yī)療機(jī)器人注冊許可證的企業(yè)。其自主研發(fā)的天璣?骨科手術(shù)機(jī)器人，是國際上唯一能夠開展四肢、骨盆以及頸、胸、腰、骶脊柱全節(jié)段手術(shù)的骨科手術(shù)機(jī)器人。目前已經(jīng)進(jìn)入國內(nèi)100余家臨床機(jī)構(gòu)，完成超過2萬例骨科機(jī)器人手術(shù)，占據(jù)了國內(nèi)主要市場份額。

 “天璣Ⅱ”骨科手術(shù)機(jī)器人于2021年4月2日上市，其在術(shù)中可實(shí)時(shí)識(shí)別患者體位變化，并可在光學(xué)跟蹤系統(tǒng)的監(jiān)測下調(diào)整機(jī)械臂定位，降低患者呼吸等輕微位移對置釘?shù)挠绊?，保證手術(shù)精準(zhǔn)、微創(chuàng)完成。相比傳統(tǒng)手術(shù)，骨科手術(shù)機(jī)器人手術(shù)創(chuàng)傷小、出血少、并發(fā)癥少、康復(fù)快的優(yōu)勢明顯，患者真正享受到了精準(zhǔn)度更高、創(chuàng)傷更小、恢復(fù)更快的手術(shù)治療，手術(shù)質(zhì)量邁上新臺(tái)階。

9月27日，天智航在業(yè)績說明會(huì)上指出，骨科手術(shù)機(jī)器人是公司的核心產(chǎn)品，其銷售收入也是公司目前的主要收入來源。截止2022年6月30日，公司骨科手術(shù)機(jī)器人以銷售模式及購買服務(wù)模式裝機(jī)累計(jì)超過150臺(tái)。

據(jù)悉，天璣骨科手術(shù)機(jī)器人是唯一一個(gè)覆蓋創(chuàng)傷及脊柱全節(jié)段適應(yīng)證的機(jī)器人，精度達(dá)到亞毫米級，其安全性、可靠性已經(jīng)過三萬余例臨床手術(shù)驗(yàn)證，目前已經(jīng)在國內(nèi)150多家醫(yī)院應(yīng)用，在國內(nèi)處于領(lǐng)先地位。天智航的TKA全膝關(guān)節(jié)置換機(jī)器人臨床試驗(yàn)入組工作即臨床試驗(yàn)手術(shù)已全部完成，預(yù)計(jì)于2023年上半年拿證上市。

02 柏惠維康

北京柏惠維康科技有限公司成立于2010年，是一家專業(yè)從事醫(yī)療機(jī)器人研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、運(yùn)營的高科技公司。其核心團(tuán)隊(duì)曾先后承擔(dān)國家 863 計(jì)劃、國家科技重大專項(xiàng)、科技部國際合作等課題研究任務(wù)，榮獲國家科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)，在醫(yī)療機(jī)器人臨床方面創(chuàng)造了多項(xiàng)國內(nèi)第一紀(jì)錄。

2018年4月，柏惠維康研發(fā)的神經(jīng)外科手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)獲醫(yī)療器械注冊證，2020年3月，柏惠維康第二款產(chǎn)品神經(jīng)外科手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)RM-200獲得Ⅲ類醫(yī)療器械產(chǎn)品注冊證。

另外在2020年12月完成D輪融資后。該公司再添新品，“瑞醫(yī)博”口腔手術(shù)機(jī)器人獲得NMPA認(rèn)證，這也是國內(nèi)首款口腔領(lǐng)域手術(shù)機(jī)器人獲批產(chǎn)品。瑞醫(yī)博口腔手術(shù)機(jī)器人是國內(nèi)首款NMPA認(rèn)證口腔手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品，能輔助醫(yī)生完成標(biāo)準(zhǔn)化、高精度、智能化手術(shù)，可精準(zhǔn)完成主要應(yīng)用于單顆、多顆、對側(cè)牙列種植等多種口腔種植手術(shù)，目前精度誤差控制在1°和0.5mm以內(nèi)，可使醫(yī)生的學(xué)習(xí)曲線大幅降低，縮短手術(shù)時(shí)間，可實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化種植。

03 術(shù)銳

術(shù)銳定位于高端精準(zhǔn)醫(yī)療領(lǐng)域，專注于第三代單多孔通用型的微創(chuàng)腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，致力于完全自主的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，打造核心自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)和全鏈條關(guān)鍵技術(shù)。2019年底，術(shù)銳作為國內(nèi)腔鏡手術(shù)機(jī)器人企業(yè)的唯一代表，參加了工信部與衛(wèi)健委聯(lián)合舉辦的“十三五高端國產(chǎn)診療裝備成果展”。

依托“對偶連續(xù)體機(jī)構(gòu)”設(shè)計(jì)，術(shù)銳手術(shù)機(jī)器人的高剛性蛇形手術(shù)臂動(dòng)作靈動(dòng)精準(zhǔn)，能夠在狹小的空間內(nèi)完成各種復(fù)雜的手術(shù)操作，在患者體內(nèi)獨(dú)立實(shí)現(xiàn)6+1自由度的全維運(yùn)動(dòng)。

設(shè)計(jì)具有緊湊性、運(yùn)動(dòng)靈活性和負(fù)載可靠性

高剛性連續(xù)體蛇形手術(shù)執(zhí)行臂具有設(shè)計(jì)緊湊性、運(yùn)動(dòng)靈活性和負(fù)載可靠性。相較于達(dá)芬奇和Titan Medical采用的鋼絲驅(qū)動(dòng)方案，執(zhí)行臂克服了現(xiàn)有蛇形結(jié)構(gòu)中強(qiáng)度和力度不夠的缺陷，引入超彈性鎳鈦合金結(jié)構(gòu)骨冗余配置，能夠在整體連續(xù)形變的情況下，保證結(jié)構(gòu)高強(qiáng)度和高剛度，完成各種精準(zhǔn)著力操作。在極端的意外情況下，若干結(jié)構(gòu)骨斷裂，手術(shù)執(zhí)行臂依然可以正常工作，保證手術(shù)能夠安全完成。

體外機(jī)械臂可在術(shù)中保持不動(dòng)

術(shù)銳手術(shù)機(jī)器人

無需借助體外機(jī)械臂在術(shù)中于病人體外的擺動(dòng)，克服了現(xiàn)有多孔手術(shù)機(jī)器人體外機(jī)械臂術(shù)中因碰撞所導(dǎo)致的固有風(fēng)險(xiǎn)，提高了手術(shù)執(zhí)行的安全性。

同一系統(tǒng)可在單、多孔術(shù)式中通用

產(chǎn)品能夠在實(shí)現(xiàn)單孔術(shù)式的基礎(chǔ)上，推廣至多孔和經(jīng)自然腔道的術(shù)式。相較于達(dá)芬奇單孔機(jī)器人需要單獨(dú)購置，公司單套系統(tǒng)可以同時(shí)滿足單、多孔需求，減輕醫(yī)院支出成本。

多年來，術(shù)銳深耕腔鏡手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，已構(gòu)建起全鏈條關(guān)鍵技術(shù)和全方位自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)體系。受工信部、科技部等國家和地方各級政府支持，術(shù)銳打破了國外技術(shù)多年壟斷，研發(fā)出性能、操作等方面全方位比肩國際頂尖水平的單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人，于2021、2022年完成多例亞洲首臺(tái)純單孔下的機(jī)器人泌尿外科、婦科、普外科經(jīng)典手術(shù)，并已成功于泌尿、普外和婦科三大科室開展臨床應(yīng)用。

04 邁步機(jī)器人

邁步機(jī)器人是一家由海歸博士團(tuán)隊(duì)和資深機(jī)器人行業(yè)從業(yè)者創(chuàng)立的醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人科技公司，其專注于打造智能康復(fù)體系，通過機(jī)器人、物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)等技術(shù)提升康復(fù)醫(yī)療的效率和效果。

截至目前，基于其柔性驅(qū)動(dòng)器的人機(jī)交互技術(shù)，邁步團(tuán)隊(duì)已相繼推出了下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人、下肢助行外骨骼機(jī)器人、手部康復(fù)外骨骼機(jī)器人等多款醫(yī)療外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品；其團(tuán)隊(duì)在康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域擁有世界頂尖的技術(shù)水平，擁有數(shù)十項(xiàng)發(fā)明專利，具有強(qiáng)大的研發(fā)能力和創(chuàng)新理念。

邁步機(jī)器人BEAR-H1是一款用于輔助腦卒中患者步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練的新型可穿戴式下肢外骨骼機(jī)器人。機(jī)器人擁有主動(dòng)被動(dòng)訓(xùn)練模式，通過對患者髖、膝、踝關(guān)節(jié)提供助力完成行走訓(xùn)練，可以節(jié)省人力，并提高康復(fù)效果。BEAR-H1 外骨骼機(jī)器人是全球首款采用了柔性驅(qū)動(dòng)器作為動(dòng)力輸出的外骨骼機(jī)器人。

BEAR-H1 擁有帶動(dòng)力的6關(guān)節(jié)（雙側(cè)髖、膝、踝），和髖部旋轉(zhuǎn)輔助關(guān)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)自然步態(tài)，適合身高150- 190cm之間，體重小于85kg的患者使用。并且其外骨骼尺寸可調(diào)，配備步態(tài)監(jiān)測評估系統(tǒng)，理療師或家人可通過觸摸屏實(shí)時(shí)監(jiān)察病人的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

BEAR-H1 機(jī)器人上還裝有很多的傳感器，可以實(shí)時(shí)檢測人體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，且可以通過邁步機(jī)器人研發(fā)的AI算法預(yù)測人體的意圖，例如運(yùn)動(dòng)的快慢、啟動(dòng)與停止、左腿還是右腿等等，這些信息都會(huì)被采集并用于控制機(jī)器人。

下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人BEAR-A1利用仿生學(xué)、人體工學(xué)、機(jī)器人技術(shù)，為下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙者提供康復(fù)訓(xùn)練。通過對患者髖、膝關(guān)節(jié)提供助力完成康復(fù)訓(xùn)練，可以有效降低治療師工作強(qiáng)度，提高康復(fù)訓(xùn)練效率，提高患者生活質(zhì)量，最大限度實(shí)現(xiàn)人生價(jià)值。

手部康復(fù)外骨骼機(jī)器人

邁步手部康復(fù)外骨骼機(jī)器人，機(jī)器人可以帶動(dòng)手指完成兩種康復(fù)運(yùn)動(dòng)——雙向彎曲運(yùn)動(dòng)和內(nèi)收外展運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人可適應(yīng)不同患者的手指尺寸，外骨骼手的長度可調(diào)節(jié)，長時(shí)間佩戴不會(huì)使患者產(chǎn)生疲勞感。手部康復(fù)外骨骼機(jī)器人能實(shí)時(shí)反饋手指關(guān)節(jié)的角度、力信息、從而實(shí)現(xiàn)指關(guān)節(jié)的精確控制，使得創(chuàng)傷手指恢復(fù)運(yùn)動(dòng)更加安全有效，并對手指的臨床康復(fù)效果進(jìn)行評價(jià)。

05 鈦米機(jī)器人

是國內(nèi)針對智慧醫(yī)療場景提供智能機(jī)器人解決方案的高新技術(shù)企業(yè)。成立前三年就獲國科嘉和、IDG、科沃斯、金浦、浦東科創(chuàng)、張江科投等知名投資機(jī)構(gòu)4輪投資，總額達(dá)數(shù)億元人民幣。

鈦米機(jī)器人以醫(yī)療機(jī)器人為載體，打造醫(yī)療智慧化系統(tǒng)，涵蓋了手術(shù)室藥品，耗材，器械管理、病房護(hù)理和院感管理等領(lǐng)域，為醫(yī)院提高決策監(jiān)管效率，為病人提升就醫(yī)體驗(yàn)，降低醫(yī)療成本，為醫(yī)護(hù)人員降低職業(yè)傷害。隨著AI技術(shù)、芯片技術(shù)、5G技術(shù)的不斷發(fā)展，鈦米醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)品線不斷豐富、完整。

目前，鈦米的數(shù)百臺(tái)，近十款醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)品已經(jīng)應(yīng)用到國內(nèi)400余家大型三甲醫(yī)院。鈦米作為醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)的領(lǐng)軍者，通過將機(jī)器人技術(shù)與醫(yī)療業(yè)務(wù)深度融合，正不斷助力智慧化醫(yī)院的建設(shè)和發(fā)展。

智慧醫(yī)療服務(wù)

智慧醫(yī)療服務(wù)系統(tǒng)是以機(jī)器人為載體，集成醫(yī)療檢測裝置、搭配機(jī)器人人工智能及多媒體互聯(lián)網(wǎng)等方案如：人臉識(shí)別、語音交互、遠(yuǎn)程視頻、動(dòng)畫宣教等模式，根據(jù)場景特殊需求，提供針對性的服務(wù)，優(yōu)化現(xiàn)有的醫(yī)療服務(wù)現(xiàn)狀，建立智慧醫(yī)療服務(wù)體系，包括核醫(yī)學(xué)科病房服務(wù)機(jī)器人、PET-CT陪伴/引導(dǎo)機(jī)器人、社區(qū)服務(wù)機(jī)器人、智能導(dǎo)診分診機(jī)器人、智能導(dǎo)診助手等。

核醫(yī)學(xué)科病房服務(wù)機(jī)器人：鈦米核醫(yī)學(xué)科病房機(jī)器人適用于核醫(yī)學(xué)科病房患者的治療服務(wù)，機(jī)器人能夠代替醫(yī)護(hù)人員進(jìn)入輻射隔離區(qū)，執(zhí)行病人生命體征測量，輻射防護(hù)宣教，輻射殘留及環(huán)境放射檢測，送藥，巡診，查房等病房服務(wù)，并提供遠(yuǎn)程視頻問診，實(shí)時(shí)回答病患疑問等增值服務(wù)。在保護(hù)醫(yī)護(hù)人員安全的同時(shí)，最大程度提高患者治療精細(xì)化管理。

PET-CT陪伴/引導(dǎo)機(jī)器人：鈦米PET/CT陪伴/引導(dǎo)服務(wù)機(jī)器人主要用于PET/CT、SPECT等放射檢查室，輔助醫(yī)護(hù)人員對患者進(jìn)行就診流程引導(dǎo)、就診注意事項(xiàng)等方面的宣教及答疑，動(dòng)態(tài)檢測就醫(yī)環(huán)節(jié)內(nèi)的輻射值變化，保障患者及醫(yī)護(hù)人員的安全，優(yōu)化患者就診體驗(yàn)，提高醫(yī)院服務(wù)質(zhì)量。

醫(yī)院院內(nèi)感染控制是以機(jī)器人為載體，集成紫外線、超干霧化過氧化氫、空氣過濾三種消毒方式于一體，擁有有自主導(dǎo)航技術(shù)且自主移動(dòng)。根據(jù)不同場景按需求設(shè)置消毒模式，全智能化操作，人機(jī)分離，保證人員安全。滿足房間多，或者布局復(fù)雜的室內(nèi)環(huán)境下自動(dòng)、定時(shí)、高效、準(zhǔn)確的消毒防疫需求。

院內(nèi)感染控制是以機(jī)器人為載體，集成多種消毒模式于一體，擁有自主導(dǎo)航技術(shù)且自主移動(dòng)。根據(jù)不同場景按需求設(shè)置消毒模式，全智能化操作，人機(jī)分離，保證人員安全。滿足房間多，或者布局復(fù)雜的室內(nèi)環(huán)境下自動(dòng)、定時(shí)、高效、準(zhǔn)確的消毒防疫需求。

柔性物流

鈦米自動(dòng)配送機(jī)器人系統(tǒng)以業(yè)界領(lǐng)先的技術(shù)，卓越的品質(zhì)及性能，實(shí)現(xiàn)院內(nèi)重點(diǎn)科室全覆蓋，建立安全、便捷、高效、智能的物資運(yùn)輸及管理軟硬件系統(tǒng)，無需改造建筑結(jié)構(gòu)、無需張貼任何輔助標(biāo)識(shí)。提高院內(nèi)物資的配送效率，實(shí)現(xiàn)物資精細(xì)化管理，降低醫(yī)療成本，提升醫(yī)院品牌形象。

柔性物流包括耗材配送機(jī)器人、敞開式物資配送機(jī)器人、特殊藥品配送機(jī)器人、垃圾回收機(jī)器人、封閉式物資配送機(jī)器人等。

06 睿瀚醫(yī)療

睿瀚醫(yī)療是一家致力于研發(fā)、生產(chǎn)、銷售高科技智能康復(fù)機(jī)器人的高端智能制造公司，自主研發(fā)了“睿瀚I(xiàn)、 II 、III型”三大類手部康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品，有面向中風(fēng)等偏癱病人的手部運(yùn)動(dòng)功能康復(fù)機(jī)器人和面向腦中風(fēng)患者手部運(yùn)動(dòng)功能的RH-I型康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)。

睿瀚醫(yī)療成立于2016年，由王晶博士從喬治敦大學(xué)回國后創(chuàng)立，以腦機(jī)接口、智能機(jī)器人、深度學(xué)習(xí)等核心技術(shù)和腦認(rèn)知科學(xué)為引領(lǐng)，為卒中、偏癱、認(rèn)知障礙、兒童神經(jīng)障礙等患者提供前沿性、突破性、全面性的康復(fù)產(chǎn)品，并為神內(nèi)、神外、康復(fù)、骨科及社康、家庭等各個(gè)應(yīng)用場景提供完整解決方案。

睿瀚醫(yī)療掌握了豐富的腦機(jī)接口核心算法，并積累了大量的臨床數(shù)據(jù)，在此基礎(chǔ)上，搭建了世界首款商業(yè)化的腦機(jī)接口康復(fù)機(jī)器人平臺(tái)，推出“邦德腦控、邦沃、手護(hù)者”三大系列產(chǎn)品。目前，公司已獲得30多項(xiàng)國內(nèi)外專利授權(quán)，并與近百家頂級醫(yī)院展開臨床合作，共同發(fā)表SCI論文超過10篇，擁有堅(jiān)實(shí)的理論基礎(chǔ)和臨床支持。

據(jù)悉，深耕腦卒中康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域的睿瀚醫(yī)療，搭建了世界首款商業(yè)化腦機(jī)接口康復(fù)機(jī)器人平臺(tái)，用“意念”驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，帶動(dòng)癱瘓部位運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了中樞到外周再到中樞的肢體閉環(huán)控制，達(dá)到真正意義上的神經(jīng)重塑。腦控手部康復(fù)系統(tǒng)已經(jīng)進(jìn)入了多家三甲醫(yī)院，臨床質(zhì)量價(jià)值得到康復(fù)專家的認(rèn)可。

睿瀚醫(yī)療創(chuàng)始人王晶博士表示，睿瀚醫(yī)療致力于成為世界一流的康復(fù)領(lǐng)域智能設(shè)備和解決方案提供商，本輪融資將加快推進(jìn)公司在腦機(jī)神經(jīng)康復(fù)方面的產(chǎn)品和市場布局。中國大陸有一千多萬的腦卒中患者，這些患者的康復(fù)不僅能改善自己和家人的生活質(zhì)量，也會(huì)減輕社會(huì)的負(fù)擔(dān)。

據(jù)弗若斯特沙利文的一份資料顯示，2015年到2020年，全球手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模由30億美元增長至83億美元，復(fù)合增長率22.6%，預(yù)計(jì)將以26.2%的年復(fù)合增速增長至2026年的336億美元（折合人民幣2150億元）。截至2020年，中國手術(shù)機(jī)器人占全球比例為5.1%。但到2030年，國內(nèi)市場規(guī)模有望超700億元。

由于起步較晚，國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人企業(yè)的商業(yè)化落地還處在初期階段。根據(jù)招股書數(shù)據(jù)，即使是一些頭部企業(yè)，許多產(chǎn)品距離上市仍需要時(shí)間，目前多數(shù)處于虧損狀態(tài)。但另一方面，在我國龐大的醫(yī)療生態(tài)體系中，全國35394家醫(yī)院中引進(jìn)醫(yī)療機(jī)器人的醫(yī)院不超過100家。這意味著國內(nèi)機(jī)器人企業(yè)仍然有很大的發(fā)展空間。

應(yīng)用于臨床醫(yī)療的機(jī)器人數(shù)量較少，但對于國內(nèi)企業(yè)來說反而是一次機(jī)會(huì)。2021年被稱為手術(shù)機(jī)器人國產(chǎn)化元年，國內(nèi)越來越多的企業(yè)進(jìn)入了這一賽道，同時(shí)攻克了很多技術(shù)難題，如上海交通大學(xué)在單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人開發(fā)上已領(lǐng)先全球，并有望在這一新興細(xì)分領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)彎道超車。盡管，國外機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展較早，但機(jī)器人研發(fā)的復(fù)雜性使效率和效果方面并未觸達(dá)天花板，國產(chǎn)機(jī)器人的發(fā)展前景仍然值得期待。